ارائه یک روش جدید برای مکان­ یابی و همزمان­ سازی توامان در شبکه­ های حسگر بی ­سیم ...

6-2- نتیجه گیری.. 73

6-3- نوآوری روش ارائه شده.. 74

6-4- پیشنهادها.. 74

مراجع   76

پیوست ها   80

فهرست شکل‌ها

شکل 2-1 نمونه ­ای از حسگرهای بی­سیم زیرآب…………………………………………………… 10

شکل 2-2 نمونه­هایی از AUV………………………………………………………………………… 11

شکل 2-3 معماری دو بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 12

شکل 2-4 معماری سه بعدی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب…………………………….. 14

شکل 2-5 مبادله پیام یکطرفه جهت همزمان­سازی ساعت………………………………………… 18

شکل 2-6 مبادله پیام دو طرفه جهت همزمان­سازی ساعت……………………………………….. 18

شکل 2-7 تخمین فاصله به روش TOA……………………………………………………………… 20

شکل 2-8 تخمین فاصله به روش TDOA…………………………………………………………… 21

شکل 2-9 محاسبه موقعیت به روش DV-Hop …………………………………………………….. 25

شکل 3-1 دسته­بندی روش­های مکان­یابی…………………………………………………………… 34

شکل 4-1 نمودار گردش کار الگوریتم پیشنهاد شده……………………………………………… 46

شکل 4-2 اثر لایه­بندی در شبکه ­های حسگر بی­سیم زیرآب…………………………………….. 54

شکل 5-1 Perr برای واریانس خطای TOA (1/σ2)……………………………………………….. 64

شکل 5-2 میانگین مربعات خطای انحراف  ساعت در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² )… 65

شکل 5-3 میانگین مربعات خطای اریب زمان­سنجی در برابر واریانس خطای TOA (1/σ² ). 67

شکل 5-4 Perrدر برابر تعداد نودهای مرجع با واریانس خطای TOA، db45 = 1/σ²………. 67

شکل 5-5 Perrدر برابر تعداد تکرارهای شبیه­سازی………………………………………………… 68

فهرست جدول‌ها

جدول 5-1 بازه اطمینان 95 درصدی برای Perr. 65

جدول 5-2 بازه اطمینان 95 درصدی برای انحراف  ساعت.. 66

فهرست نشانه‌های اختصاری

d˜i,iʹ	خودبرآورد مربوط به مسافت بین موقعیت مکانی  ji و  jiʹ
ji	مختصات دو بعدی مربوط به حسگر  معمولی
L	تعداد حسگر های مرجع
N	تعداد بسته­های انتقال یافته در مدت زمان پنجره مکان­یابی
Ol	انحراف
pi	مختصات دو بعدی  مربوط به Lمین حسگر  مرجع
Ri	زمان محلی دریافت  iمین بسته  ] ثانیه[
Sl	اریب زمان­سنجی حسگر  معمولی در ارتباط با  Lمین حسگر  مرجع
Ti	زمان محلی ارسال i مین بسته  ] ثانیه[
tl	ساعت محلی مربوط به مرجع L
Tpdi	تاخیر انتشار مربوط به i مین بسته ] ثانیه[
W	مدت زمان پنجره مکان­یابی.
Δ	حد آستانه برای تدریجی  کردن موقعیت مکانی ]متر[
σ2	وا یانس مربوط به خطای اندازه ­گیری TOA
ςli	نسبت بین  Tpdi و تاخیر انتشار واقعی مربوط به بسته i
ѱ˜i,iʹ	خودبرآورد مربوط به زاویه بین  موقعیت مکانی  ji و  jiʹ ]رادیان[

فهرست کلمات اختصاری

ALS	Area Localization Schema
AOA	Angle Of Arrival
AUV	Autonomous Underwater Vehicle
CRLB	Cramer Rao Lower Bound
DV	Distance Vector
FTSP	Flooding Time Synchronization Protocol
GTLS	Generalized Total Least Squares
IMM	Interactive Multiple Model
LOS	Line-Of-Sight
MAC	Medium Access Control
ML	Maximum Likelihood
MSE	Mean Square Error
RMSE	Root Mean Square Error
SVP	Sound Velocity Profile	این مطلب را هم بخوانید : محدودیت­های نظریه کلاسیک آزمون
TDMA	Time Division Multiple Access
TDOA	Time Difference Of Arrivals
TLS	Total Least Squares
TOA	Time Of Arrival
UWSNs	Underwater Wireless Sensor Networks

1. فصل اول: کلیات

• مقدمه

با گسترش روزافزون ابزارهای هوشمند کوچک وبا همگرا شدن ارتباطات بی­سیم با ابزارهای ریز، امکان پدید آمدن شبکه ­های کم­هزینه و در ابعاد مختلف فراهم شده است، شبکه­هایی که بتوانند اطلاعات محیطی را